Соединится или соединиться как правильно?

Оба слова являются правильными, ведь они представляют разные формы глагола. Чтобы не ошибиться с написанием, следует поставить вопрос к глаголу, который и подскажет, нужно ли писать мягкий знак в суффиксе глагола.

Правильно

Соединится – отвечает на вопрос «что сделает?», потому что является глаголом будущего времени. Глагольный суффикс не будет иметь мягкого знака, потому как в вопросе его нет.
Отряд бойцов соединится с основными силами, как только достигнет перевала.
Ему оставалось только надеяться, что армия соединится с авангардом.
Связной соединится со штабом по прямой телефонной линии.

Соединиться – пишется с мягким знаком в суффиксе потому, что являясь инфинитивом, отвечает на вопрос «что сделать?», который имеет мягкий знак.
Детали должны соединиться, чтобы механизм заработал.
Телефонистка никак не может соединиться с абонентом.
Они так жаждали соединиться воедино, что летели навстречу друг другу из разных концов света.

Неправильно

Соединитца, соединитьца, соединицца, соеденится, соедениться.