Обидва слова вживаються в українській мові як синоніми.
Правильно
Рахувати, лічити — вживаються в сучасній українській мові як математичні поняття. Вони вживаються в значенні називання чисел в певному порядку або визначення кількості чи суми чого чи кого-небудь. Вживання слова «рахувати» в значенні «вважати» в сучасній українській мові вважається неправильним.
Рахувати до десяти Ліза навчилась ще в три роки.
Вона почала рахувати зароблені гроші.
Курчата бігали так швидко, що полічити їх було неможливо.