Правильно
Эстакада — данное слово в русский язык заимствовано из французского, поэтому написание практически полностью повторяет иностранный вариант: estacade — мост на сваях (ранее из испанского — estacada «частокол»). Написание зафиксировано словарями русского языка.
Новая эстакада должна разгрузить объездную дорогу.
Под эстакадой образовался небольшой стихийный рынок.
Автомобильная эстакада поможет осмотреть автомобиль.
Проезд по эстакаде имеет ограничения по весу автомобиля.
Эстокада — спортивный термин: прямой перпендикулярный (к поражаемой поверхности) удар рапирой, шпагой, эспадроном при фехтовании.