Слова являются синонимами, однако их контекст в предложении может отличаться.
Правильно
Напуганные — данное слово образовано с помощью приставки «на». Семантическое значение приставки подразумевает внешнее воздействие на объект, соответственно контекст предполагает намеренное действие с целью напугать кого-либо.
Посетители, напуганные неудачным флэшмобом, стали разбегаться.
Напуганные дети кричали и визжали.
В комнате страха напуганные девушки закрывали глаза.
Испуганные — данное слово образовано с помощью приставки «ис/из», которая подразумевает внутренний характер чего-либо. Контекст слова в предложении может подразумевать ненамеренное (неспециальное) действие, которое вызвало испуг у кого-либо.
Испуганные люди стали ругаться на организатора экскурсии.
Подружки, испуганные громким хлопком, начали удирать.
Испуганные громом, но полные решимости, ребята продолжили путь.
Неправильно
Напуганые, испуганые, изпуганные, изпуганые.