Правильно
Не услышал — глагол совершенного вида второго спряжения в прошедшем времени, отвечает на вопрос (что сделал?). Несомненно, частицу «не» с глаголами следует писать отдельно: не увидел, не сделал, не нашел, не приобрел. Однако, слитное написание присутствовать будет в глаголах, где (не) – часть слова, то есть, без (не) слово не имеет лексического значения. Например: несдобровать, ненавидел, невзлюбил, нежничал.
Я так заснул, что не услышал, как с работы вернулась мама.
Если ты на уроке не услышал объяснение нового материала, ну кто в этом виноват?
Не услышал – попроси повторить, не понял – попроси еще раз объяснить.
Неправильно
Неуслышал.