Правильно
Обниматься – отвечающая на вопрос «что делать?», данная глагольная форма является инфинитивом. Следствием того, что в вопросе пишется буква «Ь», является написание указанной буквы и в суффиксе глагола.
Мы с ней можем долго обниматься.
Увидев друг друга, они бросились обниматься.
Да сколько же можно обниматься.
Чтобы выровнять свой энергетический баланс, она ходила в лес обниматься с деревьями.
Неправильно
Обниматся, обниматьца, обнимацца.