Правильно
Прислушаться — данный глагол стоит в своей начальной форме (инфинитив) и отвечает на вопрос «что сделать?». Поскольку в вопросе есть мягкий знак, то и сам глагол должен писаться с мягким знаком.
Тебе следовало бы прислушаться к совету отца.
Стоит только прислушаться и ты услышишь пение сверчка.
Вам нужно прислушаться к мнению специалиста.
Прислушаются — в форме будущего времени третьего лица множественного числа глагол пишется без мягкого знака, поскольку отвечает на вопрос «что сделают?». Но в этой форме окончание слова меняется на «ют».
Я надеюсь, что они прислушаются к моим рекомендациям.
Если они прислушаются к советам, то сделают работу быстрее.
Когда они прислушаются к нашему мнению, всем станет гораздо легче.
Неправильно
Прислушатся.