Правильно
Раскаяться – вопрос «что сделать?» можно поставить к данному слову, потому что слово является глаголом, стоящим в форме инфинитива. Поскольку в вопросе пишется буква «Ь», то и в суффиксе глагола следует писать данную букву.
Раскаяться никогда не поздно.
Смотри, чтобы потом не пришлось раскаяться.
Главный вопрос заключался в том, как заставить его раскаяться.
Ничто не заставит раскаяться ее в своем выборе.
Неправильно
Раскаятся, раскаятьца, раскаятца.