Щипать, щепать или щупать как правильно?

Правильно

Щипать — глагол правильно пишется через букву «и» в первом слоге, проверочным словом могут выступать: щипет, щиплешь, пощипывать. Означает крепко сжимать, сдавливать кожу. Также применяется в значении выдергивания перьев птицы.
Как правильно щипать брови
Утки пошли на луг щипать траву
Если щипать за кожу, будет очень больно

Щупать — пробовать на ощупь, трогать с целью распознать. В этом значении глагол пишется через букву «у» в первом слоге.
Щупать в темноте вокруг себя
Нужно научиться щупать пульс
Осьминог щупает дно своими щупальцами

Щепать — архаизм (устаревшее слово), использовалось в значении «откалывать тонкими слоями, щепать лучину, дранку» (словари Даля, Ушакова, Ожегова). В современном языке практически не используется.
Он дал согласие сходить за кошкой и подоставать ведра, а Дашка Путанка успокоилась и пошла щепать лучину, чтобы затопить печь.
Лучину щепали из осины березы или клена