В словарях русского языка встречаются оба варианта написания слова во множественном числе.
Правильно
Щупальца — наиболее часто встречающийся вариант написания слова.
Щупальца у осьминога очень длинные
Щупальца у насекомых
Щупальцы — равноправная форма написания существительного во множественном числе.
Щупальцы кальмара используются в кулинарии
Щупальцы улиток очень маленькие
Неправильно
Щюпальцы, щюпальца