Правильно
Щекотаться – к данному слову можно поставить вопрос «что делать?», следовательно, слово является глаголом, употребленным в начальной форме. Суффикс инфинитива следует писать с буквой «Ь», поскольку эта буква есть в вопросе, который ставится к глаголу.
Мы шли, а ковыль продолжал приятно щекотаться.
Тебе никто не может запретить щекотаться, но не стоит перегибать палку.
Трава перестала щекотаться и начала неприятно впиваться в ноги.
Перестань щекотаться!
Неправильно
Щекотатся.