Правильно
Собираться – представленное слово является глаголом, к которому возможно поставить вопрос «что делать?». Наличие в вопросе буквы «Ь» говорит о том, что и суффикс данного инфинитива следует писать с «Ь».
Уже пора собираться на работу, а ты все никак свой кофе не выпьешь.
Собираться в детский сад приходилось заранее.
Уже некогда собираться, хватай, что видишь, и пошли.
Собираться на море мы начали еще с первого дня каникул.
Неправильно
Собиратся, собиратьца, собиратца.