Данная пара слов является очередным примером омофонов.
Правильно
Стеснятся – проверяемое слово является глаголом, стоящим в форме будущего времени, поскольку отвечает на вопрос «что сделают?». Отсутствие в вопросе буквы «Ь», указывает на то, что и глагольный суффикс в данном случае будет писаться без нее.
Они стеснятся в своей жилплощади, если к ним подселят еще несколько семей.
Они стеснятся в шеренгах, но будут продолжать держать строй.
Стеснятся сельские жители в города и будут думать, что стали интеллигенцией.
После слов командующего все стеснятся над столом, где лежит карта.
Стесняться – данное слово представляет собой инфинитив, поэтому к нему следует ставить вопрос «что делать?». Раз в вопросе имеется буква «Ь», то и глагол будет писаться через «-ТЬСЯ».
Хватит стесняться, пошли танцевать.
Можете не стесняться и рассказать нам о своих успехах.
Если будешь стесняться, то никогда так и не подойдешь к ней познакомиться.
Нечего стесняться – надо идти и делать.
Неправильно
Стиснятся, стисняться.