Правильно
Впитаться – является глаголом, стоящим в форме инфинитива. К данному слову можно поставить вопрос «что сделать?». Он поможет определить, необходим ли мягкий знак в глагольном суффиксе. Поскольку в вопросе пишется буква «Ь», то и слово будет писаться с мягким знаком в своем суффиксе.
Эти знания могут впитаться еще с молоком матери.
Давай быстрее вытирать, пока молоко не успело впитаться в ковер.
После очистительных процедур крем может впитаться в кожу гораздо быстрее.
Неправильно
Впитатся, впитатьца, впитацца, впитатца.