Правильно
Выбраться – представляет собой глагол, который употреблен в форме инфинитива. Следуя правилу, к нему необходимо поставить вопрос «что сделать?», который укажет на необходимость написания мягкого знака в глагольном суффиксе.
Они помогли выбраться нам из реки на крутой берег.
Выбраться из долговой ямы удастся ему нескоро.
Выбраться из толпы, которая несла нас куда-то, было проблематично.
Неправильно
Выбратся, выбратьца, выбратца, выбрацца.