Обе формы существуют в языке на равных правах, потому что обе являются правильными. Глаголы отличаются написанием, которое проверяется поставленными к глаголам вопросами.
Правильно
Выкатится – глагол будущего времени, отвечающий на вопрос «что сделает?». Глагол будет писаться без мягкого знака в глагольном суффиксе, потому что мягкого знака нет в вопросе.
Машина выкатится из гаража, если не поставить ее на ручник.
Я смотрел на нее и понимал, что сейчас из уголка ее глазика выкатится слеза.
Если клубок выкатится из корзинки, то котенок обязательно начнет им играть.
Монетка выкатится на середину комнаты.
Выкатиться – неопределенная форма глагола, поэтому к нему можно поставить вопрос «что сделать?». Поскольку в вопросе есть мягкий знак, то и в глагольном суффиксе он также должен быть написан.
Выкатиться повозке на дорогу не удалось – она наткнулась колесом на крупный камень.
Девушка чувствовала, что подлая слеза все-таки выкатиться, как бы она не сдерживалась от плача.
Мяч не должен выкатиться за пределы площадки.
Арбуз сможет выкатиться на дорогу, если положить его тут.
Неправильно
Выкатитца, выкотиться, выкотится.