Правильно
Выпачкаться – проверяемое слово является глаголом, который стоит в своей начальной форме. Пишется инфинитив с «Ь» в суффиксе. На это указывает наличие буквы «Ь» в вопросе «что сделать?», который можно поставить к слову.
Как можно было выпачкаться, стоя просто на одном месте?
Ты не должен выпачкаться, иначе придется идти домой в грязной одежде.
Щенок уже успел выпачкаться в грязи.
Ту уже умудрилась выпачкаться красками.
Неправильно
Выпачкатся.