Правильно
Вырваться – отвечающий на вопрос «что сделать?» глагол, стоит в форме инфинитива. Поскольку вопрос пишется с мягким знаком, то и глагол должен иметь букву «Ь» в своем суффиксе.
Майору все-таки удалось вырваться из лап смерти.
Зебре удалось вырваться, и лев остался без обеда.
Она решила вырваться из уз ненавистного ей брака.
Многие мечтают вырваться на волю, но не всем это удается.
Неправильно
Вырватся, вырватьца, вырватца, вырвацца.