Правильно
Взяться – являясь инфинитивом, отвечает на вопрос «что сделать?». Следуя правилу, в глаголе надо писать мягкий знак, потому что вопрос, который ставится к глаголу, имеет эту букву.
Нам следует дружно взяться за выполнение поставленных задач.
Взяться за ручку было невозможно, потому что руки прилипали к замерзшему металлу.
Ему предложили взяться разбить палатку.
Неправильно
Взятся, взятца, взяцца.