Правильно
Заикаться – слово является глаголом, стоящим в неопределенной форме и отвечающим на вопрос «что делать?». Именно наличие мягкого знака в вопросе указывает на необходимость писать эту букву и в самом глаголе.
Он никак не мог перестать заикаться.
От волнения я начинала заикаться.
Чтобы перестать заикаться, врач посоветовал произносить слова нараспев.
Сколько ты будешь заикаться?
Неправильно
Заикатся, заикатьца, заикатца, заикацца.