Правильно
Заступаться – проверяемое слово является инфинитивом, к которому уместно поставить вопрос «что делать?». Наличие в вопросе буквы «Ь», говорит о том, что и в глагольном суффиксе должна быть буква «Ь».
Мы быстро научились заступаться друг за друга.
Дети могли заступаться за своих одноклассников, если их незаконно обвиняли в чем-то.
Мы сразу догадались, что эти люди приехали заступаться за виновника аварии.
Ты не боишься заступаться за мужа перед свекром?
Неправильно
Заступатся.