Оба слова в данной паре написаны верно. Следует только не ошибиться с выбором нужной формы в конкретном случае.
Правильно
Жалится – является глаголом, стоящим в форме настоящего времени. Поэтому к слову для проверки уместно поставить вопрос «что делает?». Поскольку вопрос пишется без буквы «Ь», то и глагол не будет иметь мягкого знака в своем суффиксе.
Как жалится крапива, ребенок еще не знает.
Жалится ли оса, можно будет узнать, прочитав данный материал.
Эта медуза сильно жалится.
Жалиться – представляет собой неопределенную форму глагола, к которой нужно для проверки поставить вопрос «что делать?». Глагол должен иметь в своем суффиксе букву «Ь», потому что такая буква есть в проверочном вопросе.
Медуза может жалиться, поэтому лучше не подплывать к ней близко.
Шершня лучше избегать, потому что он может жалиться.
Крапива не будет жалиться, если рвать ее в плотных рукавицах.
Неправильно
Жалитца, жалитьца, жалицца.