Правильно
Касаться – представляет собой глагол, употребленный в форме инфинитива. Поэтому к нему уместно поставить вопрос «что делать?». Слово должно писаться с буквой «Ь», поскольку проверочный вопрос пишется с мягким знаком.
Ему хотелось касаться ее волос, ощущать ее запах и наслаждаться ее присутствием.
Растения, когда подрастут, не должны касаться друг друга.
Ветки ивы стали уже касаться земли.
Мы не должны касаться этой темы
Неправильно
Касатся, касатца, касацца, косаться.