Коснутся или коснуться как правильно?

Эти два слова произносятся почти одинаково, поэтому, чтобы не ошибиться, надо задавать проверочные вопросы, которые и помогут получить ответ.

Правильно

Коснутся – является глаголом, который употреблен в форме будущего времени. Поэтому для проверки к нему уместно поставить вопрос «что сделают?». Не имеющий мягкого знака вопрос указывает на то, что данный глагол следует писать без буквы «Ь» в суффиксе.
Они легонько коснутся друг друга руками.
Коснутся подушек, закроют глаза и забудут обо всем.
Дети босыми ногами коснутся мягкого и пушистого ковра и завизжат от радости.

Коснуться – представляет собой инфинитив, поэтому будет отвечать на вопрос «что сделать?». Вопрос пишется с мягким знаком, поэтому и глагол будет иметь эту букву.
Не успев коснуться рамы, она одернула руку, увидев сидящего на ней шмеля.
Мне так хочется коснуться твоих нежных рук.
Ей так хотелось коснуться бутона этой необыкновенной розы.

Неправильно

Коснутца, коснутьца, коснуцца.