Оба варианта являются правильными, поэтому следует быть внимательными при выборе нужного.
Правильно
Расслабится – является глаголом, стоящим в форме будущего времени. Отвечает на вопрос «что сделает?». Пишется без «Ь» в суффиксе глагола, потому что такой буквы в проверочном вопросе нет.
Он придет вечером домой, примет душ, расслабится и помедитирует.
Кот расслабится и развалится на диване.
Под приятный запах лаванды Ирина расслабится и уснет.
Расслабиться – инфинитив, отвечающий на вопрос «что сделать?». Суффикс глагола имеет «Ь», поскольку такую букву имеет проверочный вопрос.
Расслабиться ему не позволяла работа.
После сеанса хорошего массажа можно отлично расслабиться.
Инга сможет расслабиться только в теплой ванне.
Она мечтала расслабиться после напряженного трудового дня.
Неправильно
Расслабитца, расслабитьца, расслабется, розслабится, разслабится.