Стучать или стукать как правильно?

В словарях русского языка присутствуют оба глагола, но в современном языке рекомендуется употреблять только один из них.

Правильно

Стучать — означает наносить ритмичные удары по чему-либо, также имеет переносные значения. Это слово рекомендуется употреблять в современном языке в любом значении.
Он не переставал стучать в дверь целых полчаса.
Стучать так молотком не нужно, это работа более деликатная.
На нас кто-то продолжал стучать, но мы не могли вычислить кто.

Стукать — то же, что и стучать, но является устаревающим словом. В некоторых словарях этот вариант глагола отмечен как разговорный или диалектный. В современном формальном языке такую форму слова употреблять не рекомендуется.
Сколько ты будешь стукать? Уже голова болит!
Иван продолжал на крыльце что-то стукать.
Я стукаю в дверь уже 5 минут, открывай!

Стукнуть — в отличие от глагола «стукать», этот глагол широко употребляется в современном языке и отличается тем, что является глаголом совершённого вида.
Отец велел пойти и стукнуть обидчика в лоб.
Отойди, иначе стукну молотком по пальцам.
На первом этаже что-то стукнуло и дети замерли от страха.