Судится или судиться как правильно?

Слова являются разными формами одного глагола и в предложении отвечают на разные вопросы.

Правильно

Судится – отвечает на вопрос «что делает?». Употреблено слово в настоящем времени; пишется без мягкого знака, так как его нет в вопросе. Ударение падает на первый слог — сУдится.
Иванов до сих пор судится с соседом за участок земли.
Игорь опять судится за наследство.
Получив хороший жизненный урок, он больше ни с кем не судится.
Григорий до сих пор судится и судится со своей бывшей женой.

Судиться – начальной форме глагола, в которой стоит слово, соответствует вопрос «что делать?». Мягкий знак будет писаться в данном слове, потому что он есть и в вопросе. Ударным слогом является второй слог — судИться.
Ему еще долго нужно будет судиться с Эммой за имущество.
С людьми судиться – последнее дело.
«Ты хочешь судиться? – Спокойно говорила Наталия. – Никаких проблем».
Судиться – не всегда лучший вариант решения вопросов.

Неправильно

Судитца, судицца,судитьца.