Правильно
Укрыться – представляет собой глагол, который стоит в форме инфинитива. Чтобы проверить необходимость написания мягкого знака в суффиксе глагола, к слову следует поставить вопрос «что сделать?». Вопрос пишется с мягким знаком, следовательно и глагол будет писаться с этой буквой.
Им необходимо было укрыться как можно скорее, пока солнце не встало.
Если укрыться потеплей, то и зимой можно спать с открытыми окнами.
Лиса могла свернуться в клубок и укрыться хвостом.
Укрыться от дождя можно было в ближайшем магазине.
Неправильно
Укрытся, укрытьца, укрытца, укрыцца.