Эта пара слов представляет омофоны. В данном случае – это разные глагольные формы.
Правильно
Вернутся – слово отвечает на вопрос «что сделают?» и пишется без мягкого знака, потому что проверочный вопрос не имеет в себе такой буквы.
Они скоро уже вернутся?
Вернутся из плаванья они через шесть месяцев.
Прежние ощущения вернутся уже после нескольких занятий.
Мы будем ужинать, когда родители вернутся из лесу.
Вернуться – представляет собой глагол, стоящий в неопределенной форме. Именно поэтому к нему требуется вопрос «что сделать?». Поскольку вопрос пишется с мягким знаком, то и суффикс глагола должен иметь такую же букву.
Вернуться к мужу она не захотела.
Как скоро они смогут вернуться?
Мы сможем вернуться только тогда, когда выполним поставленную задачу.
К обсуждению данного вопроса мы сможем вернуться немного позже.
Неправильно
Вернутца, вернутьца, вернуцца.