Закалятся или закаляться как правильно?

Ошибок в предложенных вариантах нет.

Правильно

Закалятся — в данном глагольном суффиксе букву «Ь» писать не нужно. Поскольку к слову уместно поставить вопрос «что сделают?», потому что глагол стоит в будущем времени, который не имеет мягкого знака, то и слово будет писаться без указанной буквы.
Когда ребята закалятся, тогда и смогут бегать по снегу босиком.
Если парни закалятся духом, то никакая преграда их не сломит.
Характеры молодых бойцов закалятся в борьбе с врагом.
В тренировках закалятся тела спортсменов, а их дух станет сильнее.

Закаляться – инфинитив, отвечающий на вопрос «что делать?» и имеющий в своем суффиксе мягкий знак. Потому что такая буква имеется в проверочном к глаголу вопросе.
Мы начали закаляться еще в конце лета, и к концу зимы уже видны были результаты.
Закаляться может каждый желающий.
В борьбе и труде будут закаляться наша сила и воля.
Закаляться надо начинать с детства.

Неправильно

Закалятца, закалятьца.