Правильно
Жаловаться – к данному слову следует задать вопрос «что делать?». Он указывает на то, что в суффиксе данного глагола, который стоит в начальной форме, следует писать мягкий знак.
Жаловаться на жизнь тебе не приходиться.
Нечего мне жаловаться, ведь ты сам виноват в произошедшем скандале.
Жаловаться мне на собственных детей просто глупо.
Надо не жаловаться на жизнь, просиживая штаны перед телевизором.
Неправильно
Жаловатся, жаловатьца.