Искупаться или искупатся как правильно?

Правильно

Искупаться – в данном случае глагол, который стоит в неопределенной форме, должен писаться с «Ь». Чтобы в этом удостовериться, следует поставить к слову вопрос «что сделать?». Поскольку в вопросе имеется буква «Ь», то и в глагольном суффиксе данная буква должна быть обязательно.
Им очень хотелось уже искупаться, но родители все еще не пускали в воду.
Искупаться после такого жаркого дня было просто необходимостью.
Он впервые рискнул искупаться в проруби.
Поблизости искупаться можно было только в заброшенном карьере.

Неправильно

Искупатся, искупатьца, искупацца.