Эти слова представляют собой пару омофонов, которые выражены двумя глагольными формами, стоящими в настоящем времени и в инфинитиве. Поэтому оба варианта написания приемлемы.
Правильно
Стучатся – данный глагол стоит в настоящем времени, поэтому отвечает на вопрос «что делают?». Глагол следует писать без мягкого знака в суффиксе. На это указывает отсутствие буквы «Ь» в вопросе.
Контролеры стучатся уже несколько минут, но дверь им никто не открывает.
Дождь кончился, и только капли с голых веток деревьев изредка стучатся в окно.
А мысли все стучатся и стучатся, и спасу от них нет, и деться некуда.
Стучаться – является глаголом, стоящим в неопределенной форме. Чтобы удостоверится в необходимости написания мягкого знака в глагольном суффиксе, к слову следует поставить вопрос «что делать?». Наличие буквы «Ь» в вопросе говорит о том, что и глагол необходимо писать с мягким знаком.
Стучаться надо, прежде, чем врываться в кабинет!
Соседи продолжали стучаться, надеясь, что кто-то им откроет дверь.
Сколько он будет стучаться в дверь?
Неправильно
Стучатца, стучатьца, стучацца, стучяться, стучятся.