Правильно
На скаку – выражение следует писать раздельно. Это наречное сочетание образовано именем существительным, которое смогло сохранить форму падежа, и предлога «на».
Вспомнились мне слова классика о женщине, способной и коня на скаку остановить.
Он на скаку подхватил сумку, лежавшую на возу, и умчался прочь.
Не легкое это дело на скаку шашкой махать.
Кавалерист на скаку ухватился за шинель противника и стянул его с коня.
Неправильно
Наскаку.